Pierwsze tachografy będące na początku urządzeniami służącymi do rejestracji przebiegu trasy zaczęły  powstawać pod koniec XIX wieku i były montowane w lokomotywach. Pierwsze tachografy przeznaczone do pojazdów ciężarowych powstały w latach 20-tych XX wieku.  Jeszcze przed II Wojną Światową za czasów Hitlera w Niemczech wprowadzono prawo nakazujące kierowcom długodystansowym prowadzenie ewidencji czasu pracy na papierze i dokonywano tego na podobnych dzisiaj stosowanych w Niemczech w pojazdach od 2.8 do 3.5 DMC książkach. W pierwszej połowie lat 50-tych wprowadzono  w Niemczech przepisy, według których wszystkie nowe samochody ciężarowe i autobusy miały być wyposażone właśnie w tachografy. W 1985 wprowadzono przepisy nakazujące na terenie całej Unii Europejskiej stosowania tachografów wszystkich nowych samochodach ciężarowych. W Polsce europejskie przepisy o czasie pracy zaczęły obowiązywać w 1992 roku,  wprowadzono zapisy konwencji AETR. Dzisiaj AETR obowiązuje między innymi w Albanii, Azerbejdżanie, Uzbekistanie, Turkmenistanie, Czarnogórze, Turcji, Macedonii, czy też Rosji. Tachografy analogowe były montowane w pojazdach do 1 maja 2006 roku, po tej dacie samochody ciężarowe mogą być wyposażane jedynie w tachografy cyfrowe.